南方科技大学知识苑(SUSTech KC): 基于旋量理论的四足机器人运动学分析

题名	基于旋量理论的四足机器人运动学分析
作者	余杰先; 燕伟
发表日期	2021
DOI	10.3969/j.issn.1009-9492.2021.11.037
发表期刊	机电工程技术影响因子和分区
ISSN	1009-9492
卷号	50 期号:11页码:153-156,246
摘要	在调研分析当前足式机器人的研究进展的基础上,提出一种基于旋量理论的四足机器人运动学建模方法.运用旋量理论建立其运动学模型,建立各个关节的速度螺旋后根据罗德里格斯公式推导出该四足机器人的正运动学显式解析解,运用空间几何方法推导出该四足机器人的逆运动学显式解析解.最后运用专业多体动力学仿真软件Adams对所设计的四足机器人进行运动学仿真分析,验证了运动学理论推导的正确性及改四足机器人设计的合理性.提出四足机器人运动学算法的显式解析解,特别适用于对四足机器人控制有实时性要求的应用场景,为足式机器人的实时控制打下坚实的算法基础.该四足机器人运动学算法对后续的四足机器人甚至足式机器人的动力学、轨迹规划、步态规划研究都具有重要的参考意义.
关键词	旋量理论足式机器人运动学仿真
相关链接	[万方记录]
语种	中文
学校署名	第一
来源库	WanFang
万方记录号	perioarticaljxkf202111037
引用统计	被引频次[WOS]：0
成果类型	期刊论文
条目标识符	http://sustech.caswiz.com/handle/2SGJ60CL/260523
专题	工学院_机械与能源工程系
作者单位	南方科技大学机械与能源工程系,广东深圳 518000
第一作者单位	机械与能源工程系
第一作者的第一单位	机械与能源工程系
推荐引用方式 GB/T 7714	余杰先,燕伟. 基于旋量理论的四足机器人运动学分析[J]. 机电工程技术,2021,50(11):153-156,246.
APA	余杰先,&燕伟.(2021).基于旋量理论的四足机器人运动学分析.机电工程技术,50(11),153-156,246.
MLA	余杰先,et al."基于旋量理论的四足机器人运动学分析".机电工程技术 50.11(2021):153-156,246.