南方科技大学知识苑(SUSTech KC): 3P悬臂式前列腺癌粒子植入机器人结构设计与仿真

题名	3P悬臂式前列腺癌粒子植入机器人结构设计与仿真
作者	张为玺 3; 张永德 3; 王彬 3; 王立非 2
发表日期	2022
DOI	10.11936/bjutxb2020060003
发表期刊	北京工业大学学报影响因子和分区
ISSN	0254-0037
卷号	48 期号:1页码:8-15
摘要	基于前列腺癌患者截石位粒子植入手术的可操作空间,提出前列腺癌粒子植入机器人的设计要求;将机器人分为位置调整模块、姿态调整模块、末端植入器3个组成部分.通过杆件尺寸设计实现3自由度位置调整机构的运动解耦,计算其工作空间可满足临床需求;姿态调整模块采用远程运动中心(remote center of motion,RCM)机构,引入平行四边形机构解决运动死点问题;末端植入器采用齿轮齿条机构驱动外针,硬质摩擦槽轮驱动内针,通过弹簧压紧机构提供稳定压紧力并设计大容量粒子弹夹.最后,利用ADAMS进行运动学分析,验证数值计算的准确性;动力学分析验证前列腺癌粒子植入机器人设计的合理可行.
关键词	前列腺癌粒子植入机器人 RCM机构运动解耦 ADAMS分析动力学分析
相关链接	[万方记录]
语种	中文
学校署名	其他
资助项目	国家自然科学基金(51675142)
来源库	WanFang
万方记录号	perioarticalbjgydxxb202201003
引用统计	被引频次[WOS]：0
成果类型	期刊论文
条目标识符	http://sustech.caswiz.com/handle/2SGJ60CL/278371
专题	南方科技大学第二附属医院
作者单位	1.哈尔滨理工大学机械动力工程学院,哈尔滨 150080 2.南方科技大学第二附属医院,广东深圳 518055 3.哈尔滨理工大学
推荐引用方式 GB/T 7714	张为玺,张永德,王彬,等. 3P悬臂式前列腺癌粒子植入机器人结构设计与仿真[J]. 北京工业大学学报,2022,48(1):8-15.
APA	张为玺,张永德,王彬,&王立非.(2022).3P悬臂式前列腺癌粒子植入机器人结构设计与仿真.北京工业大学学报,48(1),8-15.
MLA	张为玺,et al."3P悬臂式前列腺癌粒子植入机器人结构设计与仿真".北京工业大学学报 48.1(2022):8-15.