南方科技大学知识苑(SUSTech KC): 一种仿Cassie的双足机器人腿部构型运动学分析

题名	一种仿Cassie的双足机器人腿部构型运动学分析
作者	余杰先; 车俊杰
发表日期	2021
DOI	10.3969/j.issn.1009-9492.2021.12.031
发表期刊	机电工程技术影响因子和分区
ISSN	1009-9492
卷号	50 期号:12页码:135-138,190
摘要	基于空间几何,提出一种仿Cassie的双足机器人腿部构型的逆运动学的显式解析解,然后利用旋量理论求解正运动学,计算出其显式解析解.为了验证解的正确性,在三维建模软件SolidWorks中对机器人进行建模,并在专业多体动力学软件Adams中对机器人模型进行基于倒立摆的步态仿真,仿真结果验证了运动学求解的正确性.对仿Cassie的双足机器人腿部构型运动学分析,求解得出的正逆运动学显式解析解特别适用于机器人的实时控制系统.该运动学算法对双足机器人的运动学、动力学、轨迹规划、步态规划研究都有重要的参考意义.
关键词	Cassie 双足机器人运动学旋量理论仿真
相关链接	[万方记录]
语种	中文
学校署名	第一
来源库	WanFang
万方记录号	perioarticaljxkf202112031
引用统计	被引频次[WOS]：0
成果类型	期刊论文
条目标识符	http://sustech.caswiz.com/handle/2SGJ60CL/278380
专题	工学院_机械与能源工程系
作者单位	南方科技大学机械与能源工程系,广东深圳 518000
第一作者单位	机械与能源工程系
第一作者的第一单位	机械与能源工程系
推荐引用方式 GB/T 7714	余杰先,车俊杰. 一种仿Cassie的双足机器人腿部构型运动学分析[J]. 机电工程技术,2021,50(12):135-138,190.
APA	余杰先,&车俊杰.(2021).一种仿Cassie的双足机器人腿部构型运动学分析.机电工程技术,50(12),135-138,190.
MLA	余杰先,et al."一种仿Cassie的双足机器人腿部构型运动学分析".机电工程技术 50.12(2021):135-138,190.