南方科技大学知识苑(SUSTech KC): 外肢体负重行走辅助机器人

题名	外肢体负重行走辅助机器人
发明人	陈恳; 郝鸣; 付成龙; 张继文; 吴丹
第一发明人	陈恳
申请人	清华大学 ; 南方科技大学
第一申请人	清华大学
第一申请人地址	100084 北京市海淀区清华园
当前申请人	清华大学 ; 南方科技大学
当前申请人地址	100084 北京市海淀区清华园 (北京,北京,海淀区)
当前第一申请人	清华大学
当前第一申请人地址	100084 北京市海淀区清华园 (北京,北京,海淀区)
申请号	CN201911302372.9
申请日期	2019-12-17
公开(公告)号	CN111113381B
公开日期	2021-05-04
授权日期	2021-05-04
专利状态	授权
法律状态日期	2021-05-04
专利类型	授权发明
学校署名	其他
摘要	本发明提供一种外肢体负重行走辅助机器人，其包括穿戴式背负框架、对称布置在穿戴式背负框架两侧的两条动力机械腿及控制系统；每条动力机械腿均包括双自由度动力球形髋关节、主承重杆、主驱动系统、大腿承重杆、膝关节、小腿承重杆和支撑末端；控制系统与双自由度动力球形髋关节、主驱动系统及膝关节通信连接。通过控制系统控制双自由度动力球形髋关节、主驱动系统及膝关节相互配合，每条动力机械腿可以配合穿戴者的步态进行机械腿前摆、快速触地和负重支撑，实现负重行走辅助，在将负载的压力直接传递到地面的同时还能避免对人体自然步态的干扰。
其他摘要	本发明提供一种外肢体负重行走辅助机器人，其包括穿戴式背负框架、对称布置在穿戴式背负框架两侧的两条动力机械腿及控制系统；每条动力机械腿均包括双自由度动力球形髋关节、主承重杆、主驱动系统、大腿承重杆、膝关节、小腿承重杆和支撑末端；控制系统与双自由度动力球形髋关节、主驱动系统及膝关节通信连接。通过控制系统控制双自由度动力球形髋关节、主驱动系统及膝关节相互配合，每条动力机械腿可以配合穿戴者的步态进行机械腿前摆、快速触地和负重支撑，实现负重行走辅助，在将负载的压力直接传递到地面的同时还能避免对人体自然步态的干扰。
CPC分类号	B25J9/0006 ; B25J17/00
IPC 分类号	B25J9/00 ; B25J17/00
INPADOC 法律状态	（+PATENT GRANT）[2021-05-04][CN]
INPADOC 同族专利数量	1
扩展同族专利数量	1
专利代理人	张向琨
代理机构	北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙)
相关链接	[来源记录]
来源库	PatSnap
成果类型	专利
条目标识符	http://sustech.caswiz.com/handle/2SGJ60CL/339810
专题	南方科技大学
推荐引用方式 GB/T 7714	陈恳,郝鸣,付成龙,等. 外肢体负重行走辅助机器人[P]. 2021-05-04.