| 题名 | 移动平台的位姿确定方法、装置、设备和存储介质 |
| 发明人 | |
| 第一发明人 | 王祺鑫
|
| 申请人 | 南方科技大学
|
| 第一申请人 | 南方科技大学
|
| 第一申请人地址 | 518055 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号
|
| 当前申请人 | 南方科技大学
|
| 当前申请人地址 | 518055 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号 (广东,深圳,南山区)
|
| 当前第一申请人 | 南方科技大学
|
| 当前第一申请人地址 | 518055 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号 (广东,深圳,南山区)
|
| 申请号 | CN202110015605.8
|
| 申请日期 | 2021-01-06
|
| 公开(公告)号 | CN112752028B
|
| 公开日期 | 2022-11-11
|
| 授权日期 | 2022-11-11
|
| 专利状态 | 授权
|
| 法律状态日期 | 2022-11-11
|
| 专利类型 | 授权发明
|
| 学校署名 | 第一
|
| 摘要 | 本发明实施例公开了一种移动平台的位姿确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：控制移动平台的摄像头拍摄环境参照物的RGB图像和深度图像；提取RGB图像中和环境参照物的点特征，并对前后两帧RGB图像的点特征进行匹配得到第一匹配结果；提取深度图像中和环境参照物的平面特征，并基于第一匹配结果对前后两帧深度图像的平面特征进行匹配得到第二匹配结果；根据第一匹配结果和第二匹配结果确定移动平台的位姿。该方法鲁棒性更强，对于光线变化的敏感度更低，在取景对象点特征匮乏或者纹理弱时特征匹配准确度更高，位姿估计更准确。 |
| 其他摘要 | 本发明实施例公开了一种移动平台的位姿确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：控制移动平台的摄像头拍摄环境参照物的RGB图像和深度图像；提取RGB图像中和环境参照物的点特征，并对前后两帧RGB图像的点特征进行匹配得到第一匹配结果；提取深度图像中和环境参照物的平面特征，并基于第一匹配结果对前后两帧深度图像的平面特征进行匹配得到第二匹配结果；根据第一匹配结果和第二匹配结果确定移动平台的位姿。该方法鲁棒性更强，对于光线变化的敏感度更低，在取景对象点特征匮乏或者纹理弱时特征匹配准确度更高，位姿估计更准确。 |
| CPC分类号 | H04N23/64
; H04N23/695
|
| IPC 分类号 | H04N5/232
|
| INPADOC 法律状态 | （+PATENT GRANT）[2022-11-11][CN]
|
| INPADOC 同族专利数量 | 1
|
| 扩展同族专利数量 | 1
|
| 优先权日 | 2021-01-06
|
| 专利代理人 | 潘登
|
| 代理机构 | 北京品源专利代理有限公司
|
| 相关链接 | [来源记录] |
| 来源库 | PatSnap
|
| 成果类型 | 专利 |
| 条目标识符 | http://sustech.caswiz.com/handle/2SGJ60CL/429039 |
| 专题 | 工学院_机械与能源工程系 创新创业学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 |
王祺鑫,柯文德,文其,等. 移动平台的位姿确定方法、装置、设备和存储介质[P]. 2022-11-11.
|
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
| 个性服务 |
| 原文链接 |
| 推荐该条目 |
| 保存到收藏夹 |
| 查看访问统计 |
| 导出为Endnote文件 |
| 导出为Excel格式 |
| 导出为Csv格式 |
| Altmetrics Score |
| 谷歌学术 |
| 谷歌学术中相似的文章 |
| [王祺鑫]的文章 |
| [柯文德]的文章 |
| [文其]的文章 |
| 百度学术 |
| 百度学术中相似的文章 |
| [王祺鑫]的文章 |
| [柯文德]的文章 |
| [文其]的文章 |
| 必应学术 |
| 必应学术中相似的文章 |
| [王祺鑫]的文章 |
| [柯文德]的文章 |
| [文其]的文章 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论