| 题名 | 落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质 |
| 发明人 | |
| 第一发明人 | 付成龙
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| 申请人 | 南方科技大学
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| 第一申请人 | 南方科技大学
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| 第一申请人地址 | 518000 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号
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| 当前申请人 | 南方科技大学
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| 当前申请人地址 | 518000 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号 (广东,深圳,南山区)
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| 当前第一申请人 | 南方科技大学
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| 当前第一申请人地址 | 518000 广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号 (广东,深圳,南山区)
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| 申请号 | CN202111462254.1
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| 申请日期 | 2021-12-02
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| 公开(公告)号 | CN114371695B
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| 公开日期 | 2022-09-16
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| 授权日期 | 2022-09-16
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| 专利状态 | 授权
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| 法律状态日期 | 2022-09-16
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| 专利类型 | 授权发明
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| 学校署名 | 第一
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| 摘要 | 本申请公开了一种落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质，属于助行机器人技术领域。所述方法包括：先根据足跟的历史落脚点位置，确定初始概率分布函数，再获取足跟在离地后的摆动过程中的运动状态特征，根据获取的运动状态特征对初始概率分布函数进行更新，得到目标概率分布函数，之后根据目标概率分布函数，确定足跟离地后的落脚点位置。由于运动状态特征是在足跟落地之前的一个摆动过程中获取到的，因此根据运动状态特征更新概率分布函数、以及确定落脚点位置均在足跟落地之前完成，从而较为准确的实现落脚点位置的提前预测，有效协助助行机器人在人体足部落地之前调整其位姿，使其更加柔顺地助力，提高助行机器人的助力性能。 |
| 其他摘要 | 本申请公开了一种落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质，属于助行机器人技术领域。所述方法包括：先根据足跟的历史落脚点位置，确定初始概率分布函数，再获取足跟在离地后的摆动过程中的运动状态特征，根据获取的运动状态特征对初始概率分布函数进行更新，得到目标概率分布函数，之后根据目标概率分布函数，确定足跟离地后的落脚点位置。由于运动状态特征是在足跟落地之前的一个摆动过程中获取到的，因此根据运动状态特征更新概率分布函数、以及确定落脚点位置均在足跟落地之前完成，从而较为准确的实现落脚点位置的提前预测，有效协助助行机器人在人体足部落地之前调整其位姿，使其更加柔顺地助力，提高助行机器人的助力性能。 |
| CPC分类号 | G05D1/0223
; G05D2201/0217
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| IPC 分类号 | G05D1/02
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| INPADOC 法律状态 | （+PATENT GRANT）[2022-09-16][CN]
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| INPADOC 同族专利数量 | 1
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| 扩展同族专利数量 | 1
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| 优先权日 | 2021-12-02
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| 专利代理人 | 胡明强
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| 代理机构 | 深圳中一联合知识产权代理有限公司
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| 相关链接 | [来源记录] |
| 来源库 | PatSnap
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| 成果类型 | 专利 |
| 条目标识符 | http://sustech.caswiz.com/handle/2SGJ60CL/429519 |
| 专题 | 工学院_机械与能源工程系 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 |
付成龙,陈欣星,冷雨泉,等. 落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质[P]. 2022-09-16.
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| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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