| 题名 | 一种水下机器人的运动控制方法及控制系统 |
| 发明人 | |
| 第一发明人 | 王峥
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| 申请人 | 南方科技大学
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| 第一申请人 | 南方科技大学
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| 第一申请人地址 | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号
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| 当前申请人 | 南方科技大学
; 台深创(深圳)科技投资有限公司
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| 当前申请人地址 | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号 (广东,深圳,南山区)
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| 当前第一申请人 | 南方科技大学
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| 当前第一申请人地址 | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号 (广东,深圳,南山区)
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| 申请号 | CN202110389597.3
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| 申请日期 | 2021-04-12
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| 公开(公告)号 | CN113120196B
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| 公开日期 | 2023-01-10
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| 授权日期 | 2023-01-10
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| 专利状态 | 授权
; 权利转移
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| 法律状态日期 | 2023-01-10
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| 专利类型 | 授权发明
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| 学校署名 | 第一
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| 摘要 | 本申请公开了一种水下机器人的运动控制方法和系统,水下机器人包括平台和与平台连接的动力装置，动力装置包括推进方向在同一推进平面内的至少三个第一推进器，第一推进器能够通过改变各自的推进力的大小，使得推进力的合力沿预设坐标系在推进平面内的任一坐标轴的正向或负向；方法包括：获取用户输入的水下机器人在推进平面内的平动方向及平动速度；根据平动速度，计算水下机器人在平动方向上所需的推力；根据至少三个第一推进器的推进方向与预设坐标系之间的夹角，将推力进行矢量转换，得到至少三个第一推进器对应的推进力；控制至少三个第一推进器以对应的推进力推动水下机器人运动。上述运动控制方法能够很简便地控制水下机器人的运动。 |
| 其他摘要 | 本申请公开了一种水下机器人的运动控制方法和系统,水下机器人包括平台和与平台连接的动力装置，动力装置包括推进方向在同一推进平面内的至少三个第一推进器，第一推进器能够通过改变各自的推进力的大小，使得推进力的合力沿预设坐标系在推进平面内的任一坐标轴的正向或负向；方法包括：获取用户输入的水下机器人在推进平面内的平动方向及平动速度；根据平动速度，计算水下机器人在平动方向上所需的推力；根据至少三个第一推进器的推进方向与预设坐标系之间的夹角，将推力进行矢量转换，得到至少三个第一推进器对应的推进力；控制至少三个第一推进器以对应的推进力推动水下机器人运动。上述运动控制方法能够很简便地控制水下机器人的运动。 |
| CPC分类号 | B63C11/52
; B63H5/08
; B63H11/04
; B63H2011/004
; B63H2011/008
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| IPC 分类号 | B63C11/52
; B63H5/08
; B63H11/04
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| INPADOC 法律状态 | （+PATENT GRANT）[2023-01-10][CN]
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| INPADOC 同族专利数量 | 1
|
| 扩展同族专利数量 | 1
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| 优先权日 | 2021-04-12
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| 专利代理人 | 冀孟恩
; 彭愿洁
|
| 代理机构 | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司
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| 相关链接 | [来源记录] |
| 来源库 | PatSnap
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| 成果类型 | 专利 |
| 条目标识符 | http://sustech.caswiz.com/handle/2SGJ60CL/429683 |
| 专题 | 南方科技大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 |
王峥,汤凯栾,肖寅,等. 一种水下机器人的运动控制方法及控制系统[P]. 2023-01-10.
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| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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